1. 机器人概述
1.1 简介
TRON 1 是一款面向科研用户的多形态双足机器人。具备构型新颖、上手简单，稳定耐用、扩展性强等特征，可满足：
-
科研人员在双足机器人运动控制算法研究的需求。
-
科研人员使用基于模型和强化学习方法对机器人的研究需求。
-
科研人员对双足机器人底盘的需求。
-
科创类展厅／展示需求。
1.2 机身部件与接口
正面与背面示意图。
| 部件／接口 | 功能说明 |
|---|---|
| 状态指示灯 | 整机状态显示（控制状态，异常状态，低电量等） |
| RGBD相机（可选） | 双目感知传感器 |
| 可换足端 | 用户可更换橡胶足端 |
| USB-A 3.0 | 可用于感知外设的拓展，比如增加一个RGBD相机 |
| 急停按钮 | 紧急情况下，按下此按钮 进入无力矩模式 |
| 电量显示灯 | 显示机器当前电池电量 |
| 开机按钮 | 开关机按钮 |
| 外设扩展平台 | 用于用户扩展固定外设设备 |
| 24V电压输出口 | 稳定输出24V DC，最大功率100W |
| 千兆网口 | 用于外接电脑，路由器或者其他通讯模块等 |
| 机器人小腿 | 快拆设计，支持三种形态无缝切换 |
1.3 产品清单
1.4 产品参数
| 类型 | 标准版 | EDU版 | |
| 机械参数 | 站立尺寸 | ≤ 392mm x 420mm x 845mm | ≤ 392mm x 420mmx 845mm |
| 材质 | 铝合金＋工程塑料 | 铝合金＋工程塑料 | |
| 净重 | ≤ 20kg | ≤ 20kg | |
| 电池参数 | 电池供电电压 | 48V | 48V |
| 电池最大功率 | 1000W | 1000W | |
| 支持换电 | ✔ | ✔ | |
| 电池类型 | 三元锂 | 三元锂 | |
| 电池容量 | 240Wh (48v/5Ah) | 240Wh (48v/5Ah) | |
| 续航时间 | ≥2h（额定工况下） | ≥2h（额定工况下） | |
| 充电方式 | 电池充电、快速换电 | 电池充电、快速换电 | |
| 充电器 | 电池充电底座 | 电池充电底座 | |
| 充电时间 | ＜1h（20％-80％）1.5h充满 | ＜1h（20％-80％）1.5h充满 | |
| 性能参数 | 负载能力 | 约10kg（极限负载约15kg） | 约10kg（极限负载约15kg） |
| 运动速度 |
|
| |
| 最大攀爬角度 | ≥15° | ≥15° | |
| 最大越障高度 | 15cm | 15cm | |
| 电脑配置 | 12代i3／16G／512G（CPU／内存／硬盘） | 12代i3／16G／512G（CPU／内存／硬盘） | |
| 工作环境 | -5℃-40℃，天气良好环境下运行 | -5℃-40℃，天气良好环境下运行 | |
| 关节参数 | 额定电压（V） | 48V | 48V |
| 额定扭矩（Nm） | 30Nm | 30Nm | |
| 峰值扭矩（Nm） | 80Nm | 80Nm | |
| 峰值转速（rad／s） | 15rad/s | 15rad/s | |
| 传感器配置 | RGBD相机 | / | ✔（可选） |
| IMU | ✔ | ✔（开发者可获取IMU数据） | |
| 类型 | 标准版 | EDU版 | |
| 拓展性 | 外设拓展接口 | / | ● 1 * USB3 ● 1 * GbE |
| 外设供电接口 | / | 24V，输出功率：100W（峰值200W） | |
| 外设安装位 | ✔ | ✔ | |
| 手持式遥控器 | 1 | 1 | |
| 遥控器通讯距离 | 50m | 50m | |
| 软件升级 | 支持 | 支持 | |
| 遥控器急停 | ✔ | ✔ | |
| 硬件急停 | ✔ | ✔ | |
| 二次开发 | / | 支持 | |
| 开发者工具 | SDK | / | ✔ |
| 数据可视化工具 | / | ✔ | |
| 数据记录和回放 | / | ✔ | |
| 关节控制函数 | / | ✔ | |
| 仿真平台 | / | ✔ | |
| 足端扩展功能 | ·双点足 | 四向移动、转向、原地踏步，原地站起／蹲下 | 四向移动、转向、原地踏步，原地站起／蹲下 |
| ·工具 | 四向移动、转向、原地踏步，原地站起、静态站立、原地蹲下 | 四向移动、转向、原地踏步，原地站起、静态站立、原地蹲下 | |
| ·双轮足 | 轮式前后移动、差速转向、原地站起、静态站立、原地蹲下 | 轮式前后移动、差速转向、原地站起、静态站立、原地蹲下 | |
| 其他 | ＃备用电池数量 | 1（可选） | 1（可选） |
| RGBD相机 | / | 1（可选） | |
| 防滚架 | 1（可选） | 1（可选） | |
| 足端点足配件 | 1套 | 1套（可选） | |
| 足端轮足配件 | 1套 | 1套（可选） | |
| 足端脚掌配件 | 1套 | 1套（可选） |